1663年   罗伯特 虎克(Robert hook) 发明万向节。

1683年  双联式虎克万向节诞生。

1824年   由 jean victor poncelet 利用球面三角和微分学帮助分析虎克万向节的运动和计算十字轴上的受力。

1841年   罗伯特威利斯(robert willis) 对双联式虎克万向节做运动学分析，达到完整化、科学化。

1894年   卡尔巴赫(Carl bach )作出十字轴表面应力计算。

1901~1902年   亚瑟哈特(Arthur hardt) 和罗伯特(robert schwenke )的汽车万向节申请专利（DRP136605，双联式虎克万向节用于汽车转向轮)

1904年   虎克式万向节传动轴才形成系列化产品。

1908年   威廉惠特尼(willian A whitney)的第一个球式万向节诞生。

1918年   满足匀速传动特殊条件，1930年凸块式万向节匀速特获得几何证明。

1923年  发现固定式球型万向节的转向中心，与其自身的转动中心（万向节中点）不重合。

1926年   皮埃尔(pierre fenaille) 的“匀速”万向节诞生。

1927年   阿尔佛雷德(Alfred h rzeppa) 的六球固定式万向节铰接角45°，1934年开始生产带有六球的偏置控制。现在汽车传动轴外球笼由此而来。

1928年   克拉伦斯 斯派塞(Clarence windfred spicer) 第一个使用滚针轴承于虎克万向节的十字轴的轴颈。李察.巴斯新(Richard bussien) 发明“双足”关节。

1933年   伯纳德（bernard k stuber）开发带偏置滚道的球式万向节。

1938年   罗伯特(robert suczek )采用偏置原理发明伸缩球万向节。

1946年   伯菲尔德( Birfield )椭圆滚道的球形万向节，1959年投入大量生产。

1960年   由米歇尔(michel orain)发明三枢轴式万向节，路宝路(loebro )开发圆形滚道固定式万向节. 

1961年  亨利福雷(henri faure )开发带一对相交滚道的四球伸缩万向节。

1962年   路宝路(loebro )的具有相交滚道的VL万向节诞生。

1965年  在伯尔菲德(Birfield)带平行滚道偏置球笼万向节发展上。斯东狄维士(gaston devos)发明DO-伸缩式万向节。现在汽车传动轴三叉内球笼由此而来。

2000年后  日本NTN和德国GKN都开始研发八钢球的外球笼。

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未来的传动系统将朝着一体化方向发展，轮毂轴承及球笼一体化。